Autonom følging av ledebil

Denne oppgaven går ut på å utvikle metoder for at en selvkjørende plattform kan følge etter en vilkårlig bil. Hoveddelen av oppgaven vil være å estimere posisjon og orientering til ledebilen basert på sensorinformasjon. Sensorinformasjonen kan bestå av kamera, LiDAR, og liknende. Deretter skal det lages en enkel regulering av den autonome plattformen for å følge etter ledebilen.

Bakgrunn

FFI har i en årrekke forsket på autonome undervannsfarkoster og droner. I den siste tiden har FFI begynt å se på autonome overflatefarkoster og selvkjørende kjøretøy. Til sistnevnte har FFI anskaffet en kjøretøysplattform som skal brukes til å demonstrere autonom kjøring i terrenget. Kjøretøyets hovedoppgave vil være å komme seg fra i terrenget til et punkt som skal observeres. Prosjektet bruker mellomvaren ROS (Robot Operating System) for å utvikle software til kjøretøyet.

I prosjektet er det ønskelig at det autonome kjøretøyet skal kunne følge etter en bil. Dette kan for eksempel brukes til platooning, at mange kjøretøy kjører i en kolonne. Ledebilen kan være styrt av et menneske eller autonomt. Platooning kan være kostnadsbesparende fordi man reduserer personellkostnader og ved at drivstofforbruket går ned siden bilene kan kjøre tettere. For Forsvaret kan platooning være fordelaktig ved å redusere personellrisiko.

Arbeidsmomenter

  1. Gjøre et litteratursøk og beskrive kort faglitteraturen som er nødvendig for å gjennomføre oppgaven.
  2. Finne og implementere gode metoder for å estimere ledebilens posisjon og orientering relativt til den autonome plattformen.
  3. Planlegge og gjennomføre nødvendige forsøk for å teste metoden.
  4. Diskutere styrker og svakheter ved metoden. Gjøre rede for valg man har tatt underveis og hvordan disse har påvirket resultatene, samt å sette resultatene i sammenheng med litteraturen fra punkt 1.
  5. Oppsummere resultatene i oppgaven, samt gi eventuelle råd om nye løsninger og videre arbeid.

Oppgaven kan tilpasses studentens ønsker og interesser. Merk at for å bli vurdert for studentoppgave ved FFI må du kunne vise til gode resultater og du må kunne sikkerhetsklareres.

Publisert 1. feb. 2017 09:15 - Sist endret 1. feb. 2017 09:15

Veileder(e)

Omfang (studiepoeng)

60