Manøvrering i vegetasjon med et selvgående kjøretøy

Denne oppgaven går ut på å manøvrere FFIs autonome kjøretøysplattform Olav (Offroad Light Autonomus Vehicle) i høy vegetasjon. Dette innebærer å analysere terrenget foran Olav for å finne ut hvor det er kjørbart og hvor det eventuelt er hindringer. På Olav er det montert flere fargekameraer, sort-hvittkameraer og en LiDAR, som alle kan benyttes. Dersom det skulle være ønskelig, kan en eller flere radarer også monteres og benyttes. Dersom Olav skulle holde på å kjøre på noe i vegetasjonen, bør dette registreres slik at Olav ikke tar skade.

Bakgrunn

FFI har i en årrekke forsket på autonome undervannsfarkoster og droner. I den siste tiden har FFI begynt å se på autonome overflatefarkoster og selvkjørende kjøretøy. Til sistnevnte har FFI anskaffet en kjøretøysplattform som skal brukes til å demonstrere autonom kjøring i terrenget. En utfordring ved å kjøre i terreng er når underlaget er dekket med høy vegetasjon som lett kan kjøres igjennom, dette kan for eksempel være lyng eller høyt gress. Kjøretøyet bør da kunne se hvor det er kjørbart og hvor det er hindringer.

Arbeidsmomenter
  1. Gjøre et litteratursøk og beskrive kort faglitteraturen som er nødvendig for å gjennomføre oppgaven.
  2. Undersøke ulike metoder for å finne kjørbare områder og hindringer i høy vegetasjon.
  3. Planlegge og gjennomføre nødvendige forsøk for å finne kjørbare områder.
  4. Diskutere styrker og svakheter til metoden. Gjøre rede for valg man har tatt underveis og hvordan disse har påvirket resultatene, samt å sette resultatene i sammenheng med litteraturen fra punkt 1.
  5. Oppsummere resultatene i oppgaven, samt gi eventuelle råd om nye løsninger og videre arbeid.

Oppgaven kan tilpasses studentens ønsker og interesser. Merk at for å bli vurdert for studentoppgave ved FFI må du kunne vise til gode resultater og du må kunne sikkerhetsklareres.

Publisert 1. feb. 2017 09:15 - Sist endret 1. feb. 2017 09:15

Veileder(e)

Omfang (studiepoeng)

60