Modellering av dynamikken til et selvgående kjøretøy

Denne oppgaven går ut på å utføre en systemidentifikasjon av dynamikken til FFIs autonome kjøretøysplattform Olav (Offroad Light Autonomus Vehicle). Dette innebærer å finne en modell for dynamikken til Olav, gjennomføre målinger og estimere parameterne i modellen. Deretter skal resultatene analyseres og det skal gjøres rede for når man kan forvente at modellen representerer det faktiske kjøretøyet på en god måte og hvilke forhold som gjør at modellen begynner å avvike fra virkeligheten.

Bakgrunn

FFI har i en årrekke forsket på autonome undervannsfarkoster og droner. I den siste tiden har FFI begynt å se på autonome overflatefarkoster og selvkjørende kjøretøy. Til sistnevnte har FFI anskaffet en kjøretøysplattform som skal brukes til å demonstrere autonom kjøring i terrenget. Når et kjøretøy skal kjøre autonomt vil det være behov for tilstandsovervåkning av kjøretøyet for å finne ut om noe holder på å gå galt, og eventuelt finne ut hva som har gått galt. Ved å ha tilgang på en dynamisk modell av kjøretøyet, kan man sammenlikne modellen med kjøretøyet, eller estimere kritiske parametere i sanntid for å finne ut om modellen endrer seg. Dette vil kunne detektere feil som kan ha påvirkning på hvordan kjøretøyet oppfører seg, og hvilken ytelse man kan forvente seg.

Arbeidsmomenter
  1. Gjøre et litteratursøk og beskrive kort faglitteraturen som er nødvendig for å gjennomføre oppgaven.
  2. Lage en eller flere modeller av kjøretøyets dynamikk, hvor det tas høyde for høyde for gasspådrag, hjulvinkel, underlag og andre aktuelle faktorer. Her kan det benyttes en eksisterende dynamisk modell av Olav, hvor Olav utsettes for gass/bremse-pådrag og det tas hensyn til helningsvinkel.
  3. Planlegge og gjennomføre nødvendige forsøk for å estimere parameterne i modellen.
  4. Finne parametere i modellen, og kvantifisere feilen til modellen.
  5. Diskutere styrker og svakheter til modellen, forsøkene og estimatoren. Gjøre rede for valg man har tatt underveis og hvordan disse har påvirket resultatene, samt å sette resultatene i sammenheng med litteraturen fra punkt 1.
  6. Oppsummere resultatene i oppgaven, samt gi eventuelle råd om nye løsninger og videre arbeid.

Oppgaven kan tilpasses studentens ønsker og interesser. Merk at for å bli vurdert for studentoppgave ved FFI må du kunne vise til gode resultater og du må kunne sikkerhetsklareres.

Publisert 1. feb. 2017 09:15 - Sist endret 1. feb. 2017 09:44

Veileder(e)

Omfang (studiepoeng)

60