Fløyelsormer har en kropp med utvekster med klør (tuberkler), kan skille ut slim fra slimkjertler, og ligner på en snegle med bein. Kroppen er dekket av bløt fløyelsesaktig kitin. Har egenskaper som minner både om annelider og artropoder. Metameri. Hodet har ett par lange antenner. Munnen ventralt plassert har klolignende mandibler omgitt av orale papiller. Nefridier og skiller ut urinsyre. Kroppshulrommet er hemocoel. Rørformet hjerte. Respirasjon via trakésystem med spirakler til utsiden, sannsynligvis utviklet uavhengig av artropodenes trakésystem. Hjerne og to ventrale nervestrenger. Særkjønnete. Hannen overfører spermatofor på ryggen til hunnen. Noen er vivipare. Peripatus.
Teksten er hentet fra Zoologi: om dyr og dyreliv