Bjørnedyr har sylindrisk kropp med opptil åtte segmenter. Munnen med to stikkenåler har åpning til et kinnrør som går over i et svelg (pharynx), deretter midttarm og ender i anus. Arter med sugemunn kan suge væske fra planterceller (planter, moser), lav, alger og små invertebrate dyr. Tardigrader har fire par korte bein uten ledd som ender i klør eller sugekopper. Har kroppshulrom i form av pseudocoel (hemocoel), men ekte coelom rundt gonadene. Nyrer i form av Malpighiske rør med utløp til baktarmen. Respirasjonsorganer og kar mangler, slik at gassutveksling skjer over hele kroppen. Stor hjerne med ventral nervestreng med fire ganglier. Har hvileperiode med kryptobiose. Særkjønnete. Hunndyret kan legge egg i kutikula fra gammelt skallskifte. Noen arter mangler hanner og har partogenese.
Tardigrader er kosmopolitter, finnes i alle økosystemer og er meget hardføre og stresstolerante dyr. Har også hardføre egg og cyster. Divisjonen Tardigrada er protostome dyr plassert i superdivisjonen Ecdysozoa. Bjørnedyr er dyr med en lang evolusjonshistorie med slektninger blant leddyrene tilbake til Kambrium for mer enn 500 millioner år siden. De har overlevd alle de fem store masseutryddelsene på Jorden. Navnet Tardigrada gitt av den italienske biologen Lazzaro Spallanzani (1777)
Slekter: Batillipes; Echiniscus; Macrobiotus.
Teksten er hentet fra Zoologi: om dyr og dyreliv